FORCE TORQUE CONTROL/SENSOR COMMUNICATION

De olika signalbehandlingsprogramvarorna från KUKA är ett litet tillägg till din robot men en stor chans för din produktion. Därmed följer inte roboten blint angivna kommandon utan använder sensorer för att anpassa sig till olika situationer i omgivningen. Sensortypen kan väljas fritt beroende på behov. Kamera, laserskanner eller kraft-/momentsensor: KUKA-programvaran behandlar de inkommande signalerna och sänder rätt robotkommandon snabbt, säkert och målorienterat. Det ger ett exakt och flexibelt processförlopp mycket snabbare och till en lägre kostnad.

• KUKA.ForceTorqueControl
  Teknikpaketet KUKA.ForceTorqueControl används för att påverka processkrafter och -moment för att förbättra kvaliteten och processäkerheten i robotapplikationer. När programvaran används i kombination med en kraft-/momentsensor får roboten en typ av känsel. Den kan då reagerar mer exakt på yttre krafter och moment och utöva programmerbara krafter och moment på ett arbetsstycke.

• KUKA.RobotSensorInterface
  Programvaran KUKA.RobotSensorInterface används för att påverka robotrörelsen eller programförloppet med sensordata. Data och signaler i sensorsystemet kan till exempel läsas in av en fältbuss, bearbetas i RSI-kontext och överföras till robotstyrningen. Data kan även överföras med XML-strängar via Ethernet.

• KUKA.Ethernet KRL XML
  KUKA.Ethernet KRL XML används i KUKA.RobotSensorInterface för att installera en anticyklisk Ethernet-anslutning mellan en robotstyrning och upp till nio externa system, till exempel sensorer. Överföringen sker i forma av XML-strängar via Ethernet-TCP/IP-protokoll. Mottagna data lagras i ett minne så att ingen information försvinner.

ROBOTEAM

Med applikationspaketet RoboTeam kan 15 robotar arbeta tillsammans i ett perfekt koordinerat lagarbete med synkroniserade banförflyttningar. Robotarna kan nu arbeta både snabbare och mer flexibelt och exakt. Samarbetande robotar möjliggör helt nya anläggningar och celler – med kortare produktionslinjer och enklare installationer. På så vis kan bärlasten hos standardrobotar ökas genom lastdelning. Arbetsstycken kan nu också bearbetas medan de överförs till nästa monteringsstation, vilket innebär att de ickeproduktiva transporttiderna minskas. Ytterligare fördelar med KUKA.RoboTeam: Varje robot behåller sin standardstyrning. Den ansluts till ett snabbt lokalt nätverk (Ethernet) där styrningarna kommunicerar med varandra och synkroniseras. RoboTeam-grupper programmeras bekvämt och översiktligt med inline-formulär som innehåller alla kommandoparametrar och förhindrar felinmatningar.

• KUKA.CR.ProgramCooperation
  Programvaran KUKA.CR.ProgramCooperation underlättar programsynkroniseringen och övervakningen av gemensamma arbetsområden. Med KUKA.CR.ProgramCooperation läggs klassiska, centrala PLC-funktioner, till exempel arbetsområdesspärrar, programstegs- och programförloppssynkronisering, direkt i robotgruppen. På så vis överförs alla uppgifter automatiskt som direkt avser robotgruppen. Genom att gemensamma synkroniseringsmärken ställs in kan programförlopp för flera robotar synkroniseras tidsmässigt. Även fördelad förloppsstyrning av kompletta tillverkningsprogram sker decentralt i sen sammankopplade robotgruppen. Varje robot i gruppen kan starta vid en annan robot i tillverkningsprogrammet eller vänta på att ett tillverkningsprogram ska avslutas. I många fall behövs därför ingen extern PLC. Därmed kan kostnaderna för produktionscellen sänkas avsevärt.

• KUKA.CR.MotionCooperation
  Programvaran KUKA.CR.MotionCooperation underlättar den geometriska ban- och transportkopplingen av flera robotar. Detta ger en modern produktion och minskar takttiderna betydligt. Geometriskt sammankopplade robotar löser till exempel flexibelt alla hanteringsuppgifter i samband med transport av tung last och garanterar processoptimerad positionering av arbetsstycken som inte är formstabila. Funktionen kan även användas för att anpassa processer parallellt till materialtransporten. Samarbetet sker dynamiskt och gruppens sammansättning kan ändras i förhållande till löptiden. Beroende på produktionsuppgift kan styrningen av den gemensamma rörelsen hos robotarna i RoboTeam-gruppen verkställas. När robotens bana eller hastighet ändras i gruppen verkställs detta på alla robotar i gruppen utan fördröjning. Även alla säkerhetsrelevanta signaler som NÖDSTOPP och operatörsskyddssignaler överförs direkt via det interna säkerhetsbussystemet i robotgruppen. Synkroniseringen av robotarna är så snabb att till och med NÖDSTOPP-ramper körs tillsammans utan att påverka produktionen.

SAFE ROBOT TECHNOLOGY

Safe Robot Technology från KUKA förhindrar att roboten kan avvika från sitt definierade arbetsområde – och det utan mekanisk axelområdesövervakning eller förstärkta, dyra skyddsavspärrningar. Detta är möjligt genom att säkerhetsrelevanta styrningsuppgifter läggs direkt i robotstyrningen. På så vis behövs ingen extern säkerhets-PLC. Detta ökar även säkerheten i anläggningen. När konventionell och central säkerhetsteknik används, är reaktionstiderna höga och efterkörningssträckorna långa (styrs av PLC:ns kommunikations- och cykeltider). Jämfört med detta förkortar Safe Robot-tekniken reaktionstiden, eftersom alla säkerhetsrelevanta reaktioner styrs direkt på plats, på robotens säkerhetskomponenter. På så sätt kan robotens bromssträckor reduceras betydligt och skyddsanordningar därför placeras närmare roboten. Den komponentgrupp som ansvarar för säkerhetsfunktionerna har ett redundant utförande med säker teknik. Omfattande testrutiner både när komponentgruppen startar och under drift garanterar felfri funktion.

• KUKA.SafeOperation
  Funktionen KUKA.SafeOperation används inom Safe Robot-tekniken och innehåller säkerhetsrelevanta programvaru- och hårdvarukomponenter för att begränsa och övervaka robotens arbets- och skyddsområden. Mekanisk axelområdesövervakning behövs inte längre. De här säkra funktionerna uppfyller kraven i ISO 13849-1 (performance level d – klass 3). KUKA.SafeOperation övervakar axelhastigheter och - accelerationer hos robot- och extraaxlar. För övervakning av robotområdet finns upp till sju kartesiska områden som efter behov kan konfigureras som skydds- eller arbetsområde. En säkert övervakad hastighet kan anges för varje arbetsområde. Ett kartesiskt område avbildar skyddsavspärrningens läge. Övervakningen av de kartesiska områdena baseras även på robotens verktyg. Här kan upp till tre olika verktyg konfigureras. Säker drift när drivenheterna är aktiverade, en utrymmesberoende, global hastighetsövervakning och säker signalering av det aktuella robotläget kompletterar funktionsutbudet. Aktivering och deaktivering av övervakningar i enlighet med produktionsförloppet sker via tvåkanaliga ingångar eller via säkra bussystem. KUKA.SafeOperation innehåller säkra och prisvärda möjligheter att konfigurera celler och styra samarbetet mellan människa och maskin. Anläggnings utrymmesbehov minskas betydligt och skyddsanordningar kan begränsas till det här området.
  Den säkra driften gör att även när roboten är stoppad så kam drivenheterna regleras. Återstarten av roboten övervakas säkert. Människa och maskin kan därmed arbeta tidsoptimerat: På så vis kan till exempel operatören stå närmare roboten och lägga in komponenterna i robotens gripper vid manuell insättning.