FORCE TORQUE CONTROL / SENSOR COMMUNICATION

La scelta tra i diversi software di elaborazione dei segnali rappresenta un piccolo ampliamento per il vostro robot, ma una grande opportunità per la vostra produzione. Infatti, con i nostri software i robot non seguono solo ciecamente le istruzioni immesse, ma possono adeguarsi in modo flessibile alle diverse situazioni circostanti, grazie ai sistemi di sensori. Il tipo di sensore può essere determinato individualmente, a seconda delle esigenze. Per mezzo di telecamere, scanner laser o sensori momento-forza: il software KUKA elabora i segnali entranti, da cui trae in modo veloce, affidabile e mirato le relative istruzioni robot. Ciò permette uno svolgimento preciso e flessibile dei processi e una notevole contemporanea riduzione dei tempi e dei costi.

• KUKA.ForceTorqueControl
  Con il pacchetto tecnologico KUKA.ForceTorqueControl è possibile influenzare le forze e le coppie di processo, per aumentare la qualità e la sicurezza di processo delle applicazioni robotiche. Con il software con sensore momento-forza il robot viene dotato di una sorta di senso tattile. Può quindi reagire con sensibilità alle forze e coppie esterne ed esercitare sul pezzo forze e coppie programmabili di conseguenza.

• KUKA.RobotSensorInterface
  Il software KUKA.RobotSensorInterface consente di influenzare il movimento del robot o lo svolgimento del programma per mezzo di dati sensore. I dati e i segnali dei sensori possono essere letti ad esempio da un fieldbus, elaborati in un contesto RSI e inviati al controllo robot. È inoltre disponibile l'opzione di uno scambio di dati attraverso string XML via Ethernet.

• KUKA.Ethernet KRL XML
  Nell'ambito della KUKA.RobotSensorInterface, KUKA. Ethernet KRL XML permette la creazione di un collegamento Ethernet anticiclico tra il controllo robot e altri 9 sistemi esterni, ad esempio sensori. Il trasferimento avviene sotto forma di string XML via protocollo Ethernet TCP/IP. I dati ricevuti sono memorizzati in un buffer, onde impedire la perdita di informazioni.

ROBOTEAM

Il pacchetto applicativo RoboTeam permette di coordinare con esattezza una squadra anche di 15 robot, grazie alla rapida sincronizzazione dei movimenti di traiettoria. I robot operano così in modo più rapido, più versatile e più preciso. I robot cooperanti consentono la realizzazione di impianti e sistemi di celle estremamente innovativi, con linee di produzione più corte e installazioni meno complesse. Si ottiene così una flessibile moltiplicazione della portata dei robot standard grazie alla suddivisione del carico. Oppure è possibile lavorare pezzi già durante la consegna alla successiva stazione di montaggio, riducendo i tempi di trasporto improduttivi. Un ulteriore vantaggio della funzione KUKA.RoboTeam è rappresentato dalla dotazione di ciascun robot di un proprio controllo standard. Questo viene collegato a una veloce rete locale (Ethernet), che permette la reciproca comunicazione e sincronizzazione dei sistemi di controllo. La programmazione di gruppi RoboTeam avviene in modo pratico e trasparente, attraverso moduli inline che contengono tutti i parametri di istruzioni ed escludono errori d'immissione.

• KUKA.CR.ProgramCooperation
  L'opzione software KUKA.CR ProgramCooperation facilita la sincronizzazione dei programmi e il monitoraggio di zone di lavoro comuni. Il KUKA.CR ProgramCooperation permette di trasferire direttamente al gruppo di robot le classiche funzionalità PLC centrali, quali ad es. gli interblocchi delle zone di lavoro, la sincronizzazione delle fasi e dello svolgimento del programma. Tutti i compiti che interessano direttamente il gruppo di robot possono essere assunti così in modo autarchico. Grazie all'impostazione di marcature di sincronizzazione comuni è possibile sincronizzare lo svolgimento dei programmi di più robot. Anche il controllo, suddiviso, dell'esecuzione di interi programmi di produzione avviene in modo decentralizzato all'interno del gruppo di robot collegati in rete. Ciascun robot all'interno di un gruppo può così avviare un programma di lavorazione con un altro robot, oppure attendere la conclusione di un programma di lavorazione. In molti casi è così possibile evitare l'impiego di un PLC esterno, riducendo dunque considerevolmente i costi di una cella di produzione.

• KUKA.CR.MotionCooperation
  L'opzione software KUKA.CR MotionCooperation supporta l'accoppiamento geometrico di traiettoria e trasporto di più robot, consentendo una moderna produzione a flusso e garantendo una notevole riduzione dei tempi di ciclo. Ciò consente di risolvere con la massima flessibilità, ad esempio, tutti i compiti di manipolazione di robot connessi geometricamente nell'ambito del trasporto di carichi pesanti, assicurando il posizionamento ottimale all'interno del processo di pezzi di forma particolarmente instabile. Con questa funzione è ugualmente possibile applicare processi parallelamente al trasporto di materiale. La cooperazione avviene in modo dinamico e la composizione del gruppo può essere modificata in modo flessibile durante il funzionamento. A seconda del tipo di lavorazione la guida del movimento comune può essere assunta da diversi robot del gruppo RoboTeam. Le modifiche nell'andamento di traiettoria o velocità di ciascun robot all'interno del gruppo hanno effetto immediato su tutti gli altri robot partecipanti. Anche tutti i segnali rilevanti per la sicurezza come ARRESTO D'EMERGENZA e i segnali di protezione dell'operatore sono comunicati immediatamente a tutto il gruppo di robot per mezzo del sistema bus di sicurezza interno. La sincronizzazione dei robot è talmente veloce, che persino le rampe dell'arresto d'emergenza sono traslate in gruppo, senza influenzare la produzione.

SAFE ROBOT TECHNOLOGY

La Safe Robot Technology di KUKA impedisce che il robot fuoriesca dalla sua zona di lavoro definita, senza necessità di dispositivi meccanici di sorveglianza del campo di azione degli assi, oppure di costose recinzioni di protezione con speciale rinforzo. Ciò è possibile grazie al trasferimento delle operazioni di comando rilevanti per la sicurezza direttamente all'unità di controllo robot, rendendo superfluo l'impiego altrimenti consueto di PLC di sicurezza esterni. Il sistema permette inoltre di incrementare la sicurezza dell'impianto. I convenzionali sistemi di sicurezza centralizzati prevedono infatti tempi di reazione, e dunque corse d'arresto, in genere relativamente elevati, determinati dai tempi di comunicazione e di ciclo del PLC. Rispetto alla soluzione tradizionale, il tempo di reazione della Safe Robot Technology è invece ridotto, poiché ogni reazione rilevante per la sicurezza viene pilotata direttamente sul modulo di sicurezza del robot. È così possibile ridurre notevolmente i percorsi di spostamento del robot e piazzare i dispositivi di protezione più vicino ad esso. Il modulo responsabile del monitoraggio delle funzioni di sicurezza è ridondante e presenta una tecnica sicura. Complesse routine di controllo all'avvio del modulo e durante il suo funzionamento garantiscono un funzionamento perfetto.

• KUKA.SafeOperation
  KUKA.SafeOperation è una funzione impiegata nell'ambito della Safe Robot Technology, dotata di componenti software e hardware rilevanti per la sicurezza, atti a limitare e monitorare le zone di lavoro e di protezione del robot. I sistemi meccanici di monitoraggio della zona di lavoro degli assi risultano così superflui. Il sicuro funzionamento è garantito a norma ISO 13849-1 (Performance-Level d – categoria 3). KUKA.SafeOperation sorveglia le velocità e le accelerazioni degli assi del robot e degli assi addizionali. Per la sorveglianza dello spazio del robot sono disponibili fino a sette spazi cartesiani, che possono essere configurati secondo necessità come zone di protezione oppure come zone di lavoro. Per ogni zona di lavoro è inoltre possibile indicare una velocità monitorata con sicurezza. Una zona cartesiana aggiuntiva rappresenta la posizione della recinzione di protezione. La sorveglianza delle zone cartesiane si riferisce anche agli utensili del robot, per cui possono essere configurati fino a tre utensili diversi. Il sicuro arresto di servizio ad azionamenti attivi, il controllo complessivo della velocità indipendentemente dalle zone e la segnalazione sicura della posizione attuale del robot completano le funzioni disponibili. L'attivazione e disattivazione delle sorveglianze in funzione dello svolgimento della produzione avviene attraverso ingressi bicanale oppure sicuri sistemi bus. KUKA.SafeOperation dischiude nuove e convenienti possibilità per la configurazione delle celle e la collaborazione tra uomo e macchina. La superficie necessaria per un impianto risulta decisamente ridotta e i dispositivi di protezione possono essere limitati alla zona effettiva così ridotta.
  Il sicuro arresto di servizio consente di mantenere la regolazione degli azionamenti durante lo "stato di arresto". Il riavvio del robot viene controllato in modo sicuro. È così possibile razionalizzare i tempi di lavoro di uomo e macchina: per il caricamento a mano delle stazioni d'inserimento manuale è ad esempio possibile inserire i pezzi direttamente nelle pinze del robot, riducendo la distanza dall'operatore.