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Ausgangslage / Aufgabenstellung |
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| Um die gestellte Aufgabe zu lösen, war eine Applikation gefordert, die in der Lage ist, aus einem 8-fach-Spritzgießwerkzeug Softgriffe zu entnehmen und dann lagegenau in das Tray abgelegt werden. Dafür müssen die Spritzlinie aus der Werkzeugordnung (jeweils 4 kurze und 4 lange Spritzlinge) in die Anordnung im Magaziniertray reorientiert werden. Die leeren Trays werden aus einem Speicher vereinzelt in die Befüllposition transportiert und die befüllten Trays wiederum in einem Stapel-Speicher gepuffert. | |
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Realisation / Lösung |
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 | | Griffe fest im Griff |
Für das Projekt wurde eine Spritzgießmaschine mit einer Schließkraft von 250 t ausgewählt. Daraus resultierte die Lösung einen Gelenkarm-Roboter mit 15 kg Tragkraft einzusetzen, der aufgrund der Tragkraft, der Reichweite und der Positioniergenauigkeit, sowohl die Teile-Entnahme, wie auch die Reorientierung der Bauteile und das Absetzen in die Traypositionen problemlos bewältigen kann.
Die Taktzeit des Spritzprozesses und die zur Verfügung stehende Entnahmezeit stellt bei dieser Anwendung keine besonderen Anforderungen an die Robotergeschwindigkeit.
Technologisch höchst anspruchsvoll ist dagegen die Ausführung des Greifers. Während die Griffe im Werkzeug verschachtelt angeordnet sind (siehe Bild), müssen sie im Magazintray sortenrein und lagegleich hintereinander abgelegt werden. Da im Tray die Produktmaße nach der Schwindung berücksichtigt werden, müssen die entnommenen Griffe leicht gebogen in diese Aufnahme gedrückt werden, um ein Strecken der Teile zu vermeiden.
Die Lageorientierung für das Tray konnte über die sechs Roboterachsen realisiert werden, ein adaptiertes Werkzeug am Greifkopf stellt dann Griff-individuell die Lage im Tray her. | |
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Systemkomponenten / Auftragsumfang |
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- KUKA KR 15 mit KRC-Steuerung und EUROMAP-Schnittstelle
- HEKUMA-Greif-/Positioniersystem
- HEKUMA-Tray-Stapel-Puffer mit Traypositionierung
- Inbetriebnahme durch HEKUMA
- Kundenschulung/Einweisung
- Modem zur Kommunikation zwischen dem Kunden und HEKUMA
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