FORCE TORQUE CONTROL / SENSOR COMMUNICATION

La sélection de divers logiciels de traitement de signaux de KUKA signifie une petite extension pour votre robot, mais une grande chance pour votre production. En effet, cela permet à votre robot de ne pas suivre vos instructions à l'aveugle, mais de pouvoir s'adapter de façon flexible à différentes situations d'environnement grâce à des capteurs. Vous pouvez ce faisant déterminer le type de capteur en fonction de vos exigences. Qu'il s'agisse d'une caméra, d'un scanner laser ou de capteurs de force/de couples, le logiciel KUKA traite les signaux entrant et les transforme rapidement, de façon fiable et ciblée en instructions de robot correspondantes. Ceci permet un déroulement de processus précis et flexible avec une économie considérable de temps et d'argent.

• KUKA.ForceTorqueControl
  Le progiciel technologique KUKA.ForceTorqueControl permet d'influencer les forces et couples de processus afin d'augmenter la qualité et la sécurité du processus d'applications de robots. Avec le logiciel équipé d'un capteur de force/de couple, le robot est doté d'une sorte de sensibilité tactile. Il peut réagir extrêmement sensiblement à des forces et des couples externes tout en exerçant indépendamment des forces et des couples programmables sur une pièce.

• KUKA.RobotSensorInterface
  Le logiciel KUKA.RobotSensorInterface permet d'influencer le déplacement du robot ou le déroulement du programme grâce à des données de capteur. Les données et signaux du système sensoriel peuvent par exemple être lus par un bus de champ, traités dans le contexte RSI et transmis à la commande du robot. Un échange de données par des chaînes XML via Ethernet est également possible en option.

• KUKA.Ethernet KRL XML
  KUKA.Ethernet KRL XML permet, sous KUKA.RobotSensorInterface, l'établissement d'une liaison Ethernet anticyclique entre la commande du robot et jusqu'à neuf systèmes externes, par ex. des capteurs. La transmission est effectuée sous forme de chaînes XML par le protocole TCP/IP Ethernet. Ce faisant, les données reçues sont sauvegardées dans une mémoire tampon. Ainsi, aucune information ne peut être perdue.

ROBOTEAM

Le progiciel d'applications RoboTeam permet le travail en équipe parfaitement coordonné de jusqu'à 15 robots par la synchronisation rapide des déplacements sur trajectoire. Les robots peuvent ainsi agir de façon plus rapide, plus polyvalente et plus précise qu'auparavant. Grâce aux robots coopérants, des conceptions d'installations et de cellules entièrement nouvelles avec des chaînes de production plus courtes et des installations plus simples sont rendues possibles. La distribution des charges permet également de multiplier de façon flexible la charge de robots standard. Il est également possible de procéder à l'usinage de pièces déjà lors du passage à la station de montage suivante, ce qui réduit les temps de transport non productifs. Un autre avantage de la fonction KUKA.RoboTeam : chaque robot conserve sa commande standard. Celle-ci est reliée à un réseau local (Ethernet) avec lequel les commandes communiquent entre elles et se synchronisent mutuellement. La programmation de groupes RoboTeam a lieu de façon aisée et claire par l'intermédiaire de formulaires en ligne contenant tous les paramètres d'instructions et excluant toute entrée erronée.

• KUKA.CR.ProgramCooperation
  L'option logicielle KUKA.CR.ProgramCooperation assiste la synchronisation de programmes et la surveillance d'enveloppes d'évolution communes. A l'aide de KUKA.CR.ProgramCooperation, des fonctions API classiques et centrales, comme par ex. les verrouillages d'enveloppes d'évolution, la synchronisation d'étapes et de séquences de programmes peuvent être transmises directement au groupe de robots. De cette façon, toutes les tâches concernant directement le groupe de robot sont reprises par celui-ci de façon autarcique. L'activation de repères de synchronisation communs permet de synchroniser temporellement les séquences de programmes de plusieurs robots. La commande du déroulement de programmes de fabrication complets est effectuée de façon décentralisée dans le groupe de robots en réseau. Ce faisant, chaque robot au sein du groupe peut lancer un programme de fabrication auprès d'un autre robot ou attendre la fin d'un programme de fabrication. Dans un grand nombre de cas, il est possible de renoncer à l'utilisation d'un API externe, ce qui permet de réduire considérablement les frais d'une cellule de production.

• KUKA.CR.MotionCooperation
  L'option logicielle KUKA.CR.MotionCooperation assiste le couplage géométrique de trajectoires et de transport de plusieurs robots. Ceci rend possible une production à la chaîne moderne et garantit un raccourcirssement considérable des cycles. Des robots couplés géométriquement se chargent par exemple de toutes les opérations de manipulation avec une extrême flexibilité dans le domaine du transport de charges lourdes. Ils garantissent ainsi le positionnement optimisé par rapport au processus de pièces déformables. Cette fonction permet en outre d'exécuter des processus parallèlement au transport de matériel. La coopération est dynamique et la composition du groupe peut être modifiée de façon flexible lors du traitement. Le guidage des mouvements communs peut être assuré par différents robots du groupe RoboTeam, en fonction de la tâche de production. Les modifications de la trajectoire ou de la vitesse de chaque robot du groupe se répercutent sans temporisation sur tous les robots concernés. Tous les signaux importants pour la sécurité tels que l'ARRET D'URGENCE et les signaux de protection de l'opérateur sont également transmis au sein du groupe de robots par le système de bus de sécurité interne. La synchronisation des robots est ce faisant tellement rapide, que même les rampes d'ARRET D'URGENCE sont déplacées en coopération, sans influencer la production.

SAFE ROBOT TECHNOLOGY

La technologie Safe Robot de KUKA empêche que le robot puisse sortir de son enveloppe d'évolution définie, et cela, sans surveillance mécanique des enveloppes des axes ou grilles de protection spécialement renforcées et coûteuses. Ceci est rendu possible par le transfert direct de tâches de commandes importantes pour la sécurité dans la commande du robot. Ainsi, l'API de sécurité externe habituelle peut être économisé. Ceci augmente simultanément la sécurité dans l'installation. En effet, lors de l'usage de techniques de sécurité conventionnelles, les temps de réaction et, de ce fait, les courses de poursuite, sont régis par les temps de communication et de cycles de l'API qui sont généralement relativement élevés. Avec la technologie Safe Robot, le temps de réaction est réduit car toute réaction de sécurité est pilotée sur place par le module de sécurité correspondant du robot. Résultat : nette réduction des courses de poursuite et dispositifs de protection montés plus près du robot. Le module assurant la surveillance des fonctions de sécurité est réalisé en technique fiable et redondante. Les nombreuses et vastes routines de test lors de la montée du module et pour le temps de traitement sont le garant d'un fonctionnement fiable et sans défaut.

• KUKA.SafeOperation
  La fonction KUKA.SafeOperation est utilisée dans le cadre de la technologie Safe Robot et offre des composants logiciels et matériels importants pour la sécurité servant à la limitation et la surveillance des enveloppes d'évolution et des zones de protection du robot. Des surveillances mécaniques des enveloppes des axes ne sont donc plus nécessaires. Les fonctions de sécurité correspondent aux exigences de la norme ISO 13849-1 (niveau de performance d – catégorie 3). KUKA.SafeOperation surveille les vitesses et les accélérations des axes du robot et des axes supplémentaires. On dispose de jusqu'à sept espaces cartésiens pour la surveillance de l'enveloppe du robot. Ils peuvent être configurés, selon les besoins, en tant que zones de protection ou enveloppes d'évolution. Une vitesse surveillée peut être déterminée additionnellement pour chaque enveloppe d'évolution. Un espace cartésien supplémentaire représente la position de la grille de protection. La surveillance des espaces cartésiens se réfère également aux outils du robot. Ce faisant, jusqu'à trois outils différents peuvent être configurés. L'arrêt de fonctionnement sûr avec les entraînements activés, une surveillance de vitesse globale et indépendante de l'espace ainsi que l'annonce fiable de la position actuelle du robot, voilà ce qui complète les fonctions disponibles. L'activation et la désactivation de surveillances en fonction des étapes de la production se fait par des entrées à deux canaux ou des systèmes de bus fiables. KUKA.SafeOperation vous permet de découvrir des possibilités nouvelles et rentables pour la configuration de cellule de la coopération homme-machine. L'espace requis par une installation est nettement réduit et les dispositifs de protection peuvent être limités à cet espace réduit.
  L'arrêt de fonctionnement sûr permet aux entraînements de rester régulés lors de l'« état d'arrêt » du robot. Le redémarrage du robot est surveillé fiablement. Un travail de l'homme et de la machine en un temps optimisé est rendu possible. On peut par exemple déposer les pièces directement dans le préhenseur du robot lors du remplissage manuel dans des stations d'insertion manuelles en gardant une distance réduite par rapport à l'ouvrier.