FORCE TORQUE CONTROL / SENSOR COMMUNICATION

Udvalget af forskellig signalforarbejdningssoftware fra KUKA er en mindre udvidelse af din robot – men en stor chance for din produktion. Denne software sørger nemlig for, at dine robotter ikke bare blindt følger de indlæste kommandoer, men er fleksible og indstiller sig til de forskellige arbejdssituationer ved hjælp af sensorer. Sensortypen vælges efter eget ønske i overensstemmelse med de specifikke krav. Hvad enten der er tale om kamera, laserscanner eller kraft-/momentsensor: KUKA softwaren omsætter de indgående signaler, og afleder heraf de pågældende robotkommandoer på hurtig, pålidelig og målrettet vis. Det muliggør en præcis og fleksibel procesafvikling, hvorved der opnås betydelige tids- og omkostningsbesparelser.

• KUKA.ForceTorqueControl
  Teknologipakken KUKA.ForceTorqueControl gør det muligt at påvirke proceskræfter og -momenter, så kvaliteten og processikkerheden på robotapplikationerne øges. Kombineres softwaren med en kraft-/momentsensor, opnår robotten en form for følesans. Dermed kan den reagere præcist på ydre kræfter og momenter, og i overensstemmelse med disse udøve programmerbare kræfter og momenter på et emne.

• KUKA.RobotSensorInterface
  Softwaren KUKA.RobotSensorInterface gør det muligt at påvirke robotbevægelsen eller programafviklingen ved hjælp af sensordata. Data og signaler fra sensorikken kan f.eks. indlæses af en feltbus, bearbejdes i RSI-kontekst og videresendes til robotstyringen. Som option tilbydes også dataudveksling pr. XML-strings via Ethernet.

• KUKA.Ethernet KRL XML
  KUKA.Ethernet KRL XML gør det under KUKA. RobotSensorInterface muligt at oprette en anticyklisk Ethernetforbindelse mellem en robotstyring og op til ni eksterne systemer, f.eks. sensorer. Overførslen sker i form af XML-strings via Ethernet-TCP/IP-protokollen. De modtagede data gemmes i et lager, så ingen informationer kan gå tabt.

ROBOTEAM

Med applikationspakken RoboTeam kan samarbejdet mellem op til 15 robotter koordineres præcist ved hjælp af en hurtig synkronisering af banebevægelserne. På den måde kan robotter agere hurtigere, mere alsidigt og præcist end tidligere. Med koopererende robotter kan der skabes helt nye anlægs- og cellelayouts med kortere produktionslinjer og mindre omfattende installationer. Derved opnås en fleksibel mangedobling af standardrobotters belastning ved hjælp af lastdeling. Eller emner kan allerede bearbejdes under transporten til næste montagestation, hvorved de ikke-produktive transporttider reduceres. En anden fordel ved funktionen KUKA.RoboTeam: hver robot beholder sin standardstyring. Denne forbindes med et hurtigt lokalt netværk (Ethernet), via hvilket styringerne kommunikerer med hinanden og udfører en gensidig synkronisering. Programmeringen af RoboTeam-grupper sker på komfortabel og overskuelig vis ved hjælp af inline-formularer, som indeholder alle kommandoparametre og udelukker fejlindtastninger.

• KUKA.CR.ProgramCooperation
  Softwareoptionen KUKA.CR.ProgramCooperation understøtter synkroniseringen af programmer og overvågningen af fælles arbejdsområder. Med KUKA.CR.ProgramCooperation overføres klassiske, centrale PLC-funktioner, som f.eks. låsning af arbejdsområder, synkronisering af programtrin og programafvikling, direkte til robotgruppen. Derved overtager robotgruppen også alle opgaver, der direkte vedrører robotgruppen, autarkisk. Idet der sættes fælles synkroniseringsmærker, kan programafviklingen for flere robotter synkroniseres tidsmæssigt i forhold til hinanden. Også den fordelte styring af komplette produktionsprogrammer udføres decentralt inden for robotgruppens netværk. Således kan enhver robot i gruppen starte et produktionsprogram hos en anden robot eller vente på afslutningen af et produktionsprogram. Ofte kan der herved spares en ekstern PLC, hvorved omkostningerne til en produktionscelle reduceres markant.

• KUKA.CR.MotionCooperation
  Softwareoptionen KUKA.CR.MotionCooperation understøtter en geometrisk bane- og transportsammenkobling af flere robotter. Det muliggør et moderne produktionsflow og garanterer en markant takttidsreduktion. Således løser f.eks. geometrisk sammenkoblede robotter alle håndteringsopgaver inden for tunglasttransportområdet med stor fleksibilitet, og sikrer en procesoptimeret positionering af især ikke formstabile emner. På samme måde kan processer, der forløber parallelt med materialetransporten, appliceres ved hjælp af denne funktion. Kooperationen forløber dynamisk, og der er mulighed for en fleksibel sammensætning af gruppen. Afhængigt af produktionsopgaven kan styringen af den fælles bevægelse overtages af forskellige robotter i RoboTeam gruppen. Ændringer i bane- og hastighedsreaktioner på en af robotterne inden for gruppen overføres straks til alle involverede robotter. Også alle sikkerhedsrelevante signaler, så som NØDSTOP og operatørbeskyttelsessignaler, kommunikeres omgående via det interne sikkerhedsbussystem inden for robotgruppen. Synkroniseringen af robotterne er så hurtig, at selv NØDSTOP-ramper køres i kooperation, uden at produktionen påvirkes.

SAFE ROBOT TECHNOLOGY

KUKA's Safe Robot Technology forhindrer, at robotten kan køre ud af sit definerede arbejdsområde – og det uden mekanisk akseovervågning eller særligt forstærkede, omkostningsintensive beskyttelsesafskærmninger. Dette gøres muligt ved at overføre sikkerhedsrelevante styringsopgaver direkte til robotstyringen, hvorved den normale eksterne sikkerheds-PLC kan udelades. Derved øges sikkerheden i anlægget. Ved anvendelse af konventionelle centrale sikkerhedsteknikker er reaktionstiderne og dermed standselængderne, afhængigt af kommunikations- og cyklustiderne i PLC'en, nemlig relativt lange. Sammenlignet hermed reduceres reaktionstiden ved anvendelse af Safe Robot Technology, da enhver sikkerhedsrelateret reaktion styres direkte på stedet i robottens sikkerhedsmodul. Derved kan robottens standselængde reduceres markant og beskyttelsesanordninger placeres tættere på robotten. Modulet, der overvåger sikkerhedsfunktionerne, er udført i redundant sikkerhedsteknik. Omfattende testrutiner ved opstart af modulet og under drift garanterer en fejlfri funktion.

• KUKA.SafeOperation
  Funktionen KUKA.SafeOperation anvendes inden for rammerne af funktionen Safe Robot Technology og indeholder sikkerhedsrelevante software- og hardwarekomponenter til begrænsning og overvågning af robottens arbejds- og sikkerhedsområder. Mekaniske akseovervågninger er således overflødige. De sikre funktioner opfylder kravene iht. ISO 13849-1 (Performance-Level d – kategori 3). KUKA.SafeOperation overvåger aksehastigheder og -accelerationer på robot- og ekstra akser. Til overvågning af robottens arbejdsrum findes op til syv kartesiske rum, som efter behov kan konfigureres enten som beskyttelses- eller arbejdsrum. Endvidere kan der indlæses en hastighed med sikker overvågning for hvert arbejdsrum. Beskyttelsesafskærmningens position udgør et yderligere kartesiskt område. Overvågningen af de kartesiske områder omfatter også robottens værktøj, i hvilken forbindelse der kan konfigureres op til tre forskellige værktøjer. Et sikkert driftsstop under drevenes bevægelse, en rumuafhængig, global hastighedsovervågning og en sikker tilbagemelding om den aktuelle robotposition kompletterer de disponible funktioner. Overvågningerne aktiveres og deaktiveres i overensstemmelse med produktionsforløbet via indgange med to kanaler eller sikre bussystemer. KUKA.SafeOperation åbner for nye, omkostningsbesparende muligheder for cellekonfiguration og kooperation mellem menneske og maskine. Pladskravene til anlægget reduceres betydeligt, og beskyttelsesanordningerne kan reduceres til dette begrænsede område.
  Det sikre driftsstop tillader, at drevene holdes i bevægelse under robottens „stop-tilstand“. Der udføres en sikker overvågning af robottens genstart. For menneske og maskine opnås en tidsmæssig forbedring: således kan f.eks. komponenter lægges direkte ind i robotgriberen med kortere afstand til operatøren i forbindelse med manuelle ilægningsstationer.