FORCE TORQUE CONTROL / SENSOR COMMUNICATION

Nabídka softwaru pro zpracovávání signálů od firmy KUKA je malé rozšíření pro Vaše roboty, ale velká šance pro Vaši výrobu. Protože už roboty nemusí jenom pasivně provádět zadané příkazy, ale s využitím snímačů se mohou pružně přizpůsobit různým situacím. Druh snímače lze libovolně určit podle požadavku. Může se jednat o kameru, laserový skener nebo snímač síly/momentu. Software KUKA zpracuje vstupní signály a rychle, spolehlivě a cíleně z nich odvodí příkazy pro robot. To umožňuje přesný a flexibilní průběh procesu se značnou úsporou času a nákladů.

• KUKA.ForceTorqueControl
  Pomocí technologického balíčku KUKA.ForceTorqueControl lze ovlivňovat procesní síly a momenty, aby se zvýšila jakost a procesní bezpečnost robotických aplikací. Díky kombinaci tohoto softwaru se snímačem síly/momentu získá robot určitý druh hmatu. Může citlivě reagovat na vnější síly a momenty a podle nich používat na obrobek naprogramované síly a momenty.

• KUKA.RobotSensorInterface
  Software KUKA.RobotSensorInterface umožňuje upravovat pohyby robotu nebo průběh programu pomocí dat ze senzorů. Data a signály senzoriky lze například načíst pomocí polní sběrnice, zpracovat pomocí rozhraní RSI a přenést do řízení robotu. Volitelně je možná i výměna dat pomocí řetězců v jazyce XML v síti Ethernet.

• KUKA.Ethernet KRL XML
  KUKA.Ethernet KRL XML umožňuje v rámci softwaru KUKA. RobotSensorInterface vytvořit necyklické ethernetové spojení mezi řídicím systémem robotu a maximálně devíti externími systémy, například senzory. Přenos probíhá ve formě řetězců XML pomocí ethernetového protokolu TCP/IP. Přijatá data se ukládají do vyrovnávací paměti, takže se žádné informace nemohou ztratit.

ROBOTEAM

Aplikační balíček RoboTeam umožňuje přesně koordinovanou týmovou práci až 15 robotů díky rychlé synchronizaci pohybů po dráze. Díky tomu jsou roboty rychlejší, všestrannější a přesnější než dosud. Kooperace robotů umožňuje zcela nová uspořádání systémů a buněk s kratšími výrobními linkami a méně nákladnými instalacemi. Díky rozdělení zatížení lze flexibilně znásobit nosnost standardních robotů. Nebo lze obrobky obrábět již během předávání do další montážní stanice, což zkracuje neproduktivní přepravní časy. Další předností funkce KUKA.RoboTeam je, že každý robot má i nadále svůj standardní řídicí systém. Ten se spojuje s rychlou lokální sítí (Ethernet), přes kterou řídicí systémy komunikují a vzájemně se synchronizují. Programování skupin RoboTeam je pohodlné a přehledné díky inline formulářům, které obsahují všechny parametry příkazů a vylučují chybná zadání.

• KUKA.CR.ProgramCooperation
  Doplňkový software KUKA.CR.ProgramCooperation podporuje synchronizaci programů a monitorování společných pracovních prostor. Pomocí softwaru KUKA.CR.ProgramCooperation se klasické, základní funkce PLC, například blokování pracovní oblasti, synchronizace kroků a průběhu programů, přenášejí přímo do skupiny robotů. Takto skupina robotů soběstačně převezme úlohy, které se jí přímo týkají. Nastavením společných synchronizačních značek lze časově synchronizovat průběh programů několika robotů. Ve skupině robotů propojené sítí decentralizovaně probíhá i distribuované řízení průběhu kompletních výrobních programů. Každý robot v rámci skupiny může spustit výrobní program na jiném robotu nebo čekat na ukončení určitého výrobního programu. Díky tomu se lze často obejít bez externího systému PLC, takže se značně sníží náklady na výrobní buňku.

• KUKA.CR.MotionCooperation
  Doplňkový software KUKA.CR.MotionCooperation podporuje geometrické spojení drah a dopravy pro několik robotů. To umožňuje moderní plynulou výrobu a zaručuje značné zkrácení doby cyklu. Geometricky spojené roboty například velmi flexibilně řeší všechny manipulační úkoly v rámci přepravy těžkých břemen a zaručují optimální umístění speciálních obrobků nestabilního tvaru z hlediska procesu. Pomocí této funkce lze rovněž provádět procesy souběžně s dopravou materiálu. Kooperace probíhá dynamicky a složení skupiny lze za chodu pružně měnit. Podle výrobní úlohy mohou vedení společných pohybů zajišťovat různé roboty ve skupině RoboTeam. Změny dráhy nebo rychlosti jednoho robotu ve skupině se okamžitě projeví u všech zapojených robotů. Rovněž všechny signály důležité pro bezpečnost, např. NOUZOVÉ ZASTAVENÍ a signály pro ochranu obsluhy jsou ihned interním bezpečnostním sběrnicovým systémem přeneseny do celé skupiny robotů. Synchronizace robotů je tak rychlá, že i rampy NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ probíhají kooperativně bez vlivu na výrobu.

SAFE ROBOT TECHNOLOGY

Safe Robot Technology firmy KUKA zamezuje přesah robotu z jeho definovaného pracovního prostoru, a to bez mechanické kontroly rozsahu os nebo nákladných speciálních zesílených ochranných oplocení. Je to možné díky převedení řídicích úloh důležitých pro bezpečnost přímo do řídicího systému robotu, čímž lze ušetřit obvyklé externí bezpečnostní systémy PLC. Zároveň se zvyšuje bezpečnost zařízení. Při používání běžných centralizovaných bezpečnostních systémů jsou reakční doby, a tedy i dráhy doběhu relativně dlouhé, a to kvůli komunikačním dobám a dobám cyklu v systému PLC. Technologie Safe Robot naopak reakční dobu zkracuje, protože každá bezpečnostní reakce je řízena přímo na místě bezpečnostním modulem robotu. To umožňuje značné zkrácení drah doběhu robota a umístění ochranných zařízení blíže k robotu. Modul, který má na starosti kontrolu bezpečnostních funkcí, má redundantní provedení a využívá spolehlivou techniku. Rozsáhlé testovací programy při rozběhu modulu a za chodu zaručují jeho správnou činnost.

• KUKA.SafeOperation
  Funkce KUKA.SafeOperation se používá v rámci Safe Robot Technology a poskytuje bezpečnostní softwarové a hardwarové komponenty k omezení a monitorování pracovních a ochranných prostor robotu. Mechanické monitorování rozsahu os jsou nadbytečná. Bezpečné funkce odpovídají požadavkům normy ISO 13849-1 (performance level d – kategorie 3). Funkce KUKA.SafeOperation monitoruje rychlosti a zrychlení os robotu a přídavných os. K prostorovému monitorování robotu je k dispozici až sedm kartézských soustav, které lze podle potřeby konfigurovat jako ochranný nebo pracovní prostor. Pro každý pracovní prostor lze navíc uvést jednu monitorovanou rychlost. Další kartézská soustava zachycuje polohu ochranného plotu. Monitorování kartézských soustav se vztahuje také na nástroje robotu. Lze konfigurovat maximálně tři různé nástroje. Dosavadní funkce jsou rozšířeny o bezpečné zastavení provozu při aktivních pohonech, globální monitorování rychlosti nezávislé na prostoru a bezpečné hlášení aktuální polohy robotu. K zapínání a vypínání monitorování podle průběhu výroby slouží dvoukanálové vstupy nebo bezpečné sběrnicové systémy. Funkce KUKA.SafeOperation přináší nové, cenově výhodné možnosti konfigurace buněk a kooperace člověka a stroje. Značně se snižuje prostorová náročnost systému a ochranná zařízení lze omezit na tento zmenšený prostor.
  Bezpečné zastavení provozu umožňuje regulovat pohony i za stavu "stop". Opětovný rozběh robotu je bezpečně monitorován. Je možné časově optimalizovat práci člověka a stroje. Například při ručním podávání do ručních nakládacích stanic lze vkládat díly přímo do úchopného zařízení robotu se zkrácenou vzdáleností od pracovníka.